摘要：为了避免特警人员在参与反恐驱暴过程中出现人员伤亡并提高工作效率，设计研发了一款反恐驱暴机器人。该机器人采用双履带车体作为其移动载体，搭载9管催泪弹发射器、声波驱散器、高压静电防护网等防御武器装备。机器人通过搭载的CCD摄像机对现场环境进行实时监测，并将拍摄画面实时传输到后台指挥控制平台。后台指挥人员通过分析画面信息，操作机器人对现场情况进行处理。试验结果表明，该反恐驱暴机器人能够顺利完成反恐驱暴工作，极大地降低作战人员伤亡事故的发生率并提高了现场处置的效率。

    关键词：反恐驱暴；移动载体；防御武器；机器人

    随着社会的不断进步，政府对公共安全事业的关注程度不断提升，已不再只是停留在公共安全的宣传教育层面。为避免特警人员在参与反恐、驱暴过程中出现人员伤亡，国家近些年对特警反恐装备做出了提升，即引进并开发大量反恐驱暴武器装备，以提升特警作战实力。其中，反恐驱暴机器人作为政府维护公共安全的一个重要装备，政府不断加大对该系列机器人的研发投人[1-5].卢秋红等[6]设计了一款排爆机器人，该款机器人采用开放式架构的模块化机器人设计理念，以方便操作人员携带。乔凤斌等[7]设计研发了名为Super的排爆机器人，该机器人具有较好的越障和机动性能，适用于复杂地形。王剑等[8]对一种反恐防暴机器人的受限操作方法进行了研究，提出一种能够同时追踪参考机器人位置和参考约束反力的控制方法，从而提高机器人的灵活机动性能。姜勇等[9]设计了一款用于反恐侦察机器人，该机器人通过攀爬墙壁，利用配备的高清摄像头观察恐怖分子的行动，为后台指挥人员提供作战参考。通过分析上述研究成果发现，现阶段国内研究的反恐机器人的通用性较差，操作较为繁琐。故期望设计一款适用于大多数反恐驱暴场合并且操作便捷的反恐机器人，为我国的反恐驱暴事业的发展助力，不断增强我国的反恐作战实力。

    由于在处置反恐、暴乱等突发事件时，特警人员需要与恐怖分子正面接触，导致特警人员的人身安全难以得到保障。与此同时，处置反恐事件一般需要出动大量的警务人员，人员不足是现阶段公共安全处置事业的一块短板。为了避免特警人员不必要的人员伤亡，以及提高反恐处置的效率，本文研发了一款反恐驱暴机器人，该机器人采用双履带车体作为其移动载体，搭载9管催泪弹发射器、声波驱散器、高压静电防护网等防御武器装备。

    本文将对机器人的移动载体、搭载的上装防御武器装备(9管催泪弹发射器、声波驱散器、高压静电防护网)、无线通信控制系统分别进行分析。

    1 机器人整体设计概述

    反恐驱暴机器人主要由移动载体、上装防御武器装备以及后台控制系统3部分组成，3部分相互配合，完成反恐处置工作。反恐驱暴机器人整体效果如图1所示，系统模块组成关系如图2所示。